![]() |
||||
Глава 12. Регулятор, управляемый ошибками |
||||
| Регулятор, управляемый ошибками | 12/16. В предыдущем параграфе приводился пример регулирования в системе, которая частично является детерминированной (взаимодействия между магнитами в A), а частично марковской (значения, принимаемые каналом в части В). Этот пример демонстрирует существенную однородность и общность используемых понятий. Позже мы будем свободно использовать эту общность, не проводя каждый раз различия между марковским и детерминированным случаями. Другой пример регулирования посредством марковской системы стоит привести, поскольку он общеизвестен. Дети играют в игру, называемую <горячо или холодно>. Одному из играющих (назовем его Томом, поскольку он выступает в качестве Т) завязывают глаза. Остальные затем помещают какой-нибудь предмет в какое-нибудь место, вызывая тем самым возмущение D. Том может использовать руки для поисков спрятанного предмета, и он старается найти его, но исход скорее всего будет неудачным. Этот процесс обычно делается регулируемым благодаря участию Роба (выступающего в качестве R), который видит, где находится предмет (вход из D), и может давать Тому соответствующую информацию. Роб делает это с помощью условного соглашения, что предмет будто бы и3nучает тепло; Роб говорит то, что ощущал бы Том: <Теперь тебе холодно; все еще холодно; немножко теплее; нет, опять холодно...> И детям (если они маленькие) доставляет огромное удовольствие убедиться в том, что процесс действительно является регулируемым и что Том всегда в конце концов приходит к цели. Здесь марковской частью является, конечно, Том, ибо он делает каждый следующий шаг в общем наугад. Поведение Роба более детерминированно, ибо он стремится давать точное кодирование относительных положений. Следовательно, регулирование, использующее марковские машины, можно считать обычным и знакомым. |
|||
| 12/2. Сенсорные и моторные ограничения | ||||
| 12/4. Регулирование ошибками | ||||
| 12/8. Марковская машина | ||||
| 12/11. Устойчивость | ||||
| 12/12. Марковское регулирование | ||||
| 12/14. Регулирование посредством вето | ||||
| 12/15. Гомеостат | ||||
| 12/17. Детерменированное реулирование | ||||
| 12/19. Непрерывное изменение | ||||
| 12/21. Усилитель мощности | ||||
| 12/22. Игры и стратегии | ||||
![]() |
||||